Tampilan Sistem Navigasi GPS Rocket dengan menggunakan Google Earth

Tampilan user interface dapat dilihat pada Gambar di bawah. User interface terdiri dari Google Earth dan juga Python. Data yang ditampilkan menggunakan Python terdiri dari data roll, pitch, yaw / kompas, arah target, arah saat ini, selisih arah, jarak ke target, serta waypoint saat ini dan jumlah maksimal waypoint. Data yang ditampilkan menggunakan Google Earth adalah data posisi saat ini dari wahana dan lintasan yang akan dilalui oleh wahana.

Gambar. Tampilan antarmuka pengguna

Pemilihan Google Earth untuk menampilkan posisi wahana dikarenakan penggunaan yang cukup mudah dan tampilan yang user friendly atau mudah digunakan. Google Earth juga tersedia dengan peta tak berbayar sehingga mudah untuk mengakses lokasi yang digunakan.   Lokasi   wahana   ditunjukkan   dengan   tool   placemark.   Posisi   placemark berpindah sesuai posisi wahana sebenarnya (real time) dengan memperbaharui file *.kml yang berisi posisi koordinat placemark. Rute waypoint yang ditampilkan dengan menggunakan tool path pada Google Earth.

Dalam penggunaannya, pengguna hanya perlu membuka file *.kml dengan menggunakan Google Earth kemudian menjalankan script python yang telah dibuat. Agar dapat berkomunikasi antara Arduino dengan perangkat komputer, port pada script python harus disesuaikan dengan port yang terbaca pada perangkat komputer.

              Untuk melakukan langkah ini dengan mudah, anda dapat menyediakn GPS (Global Positioning System) dan menyambungkan ke arduino, lalu anda hanya perlu menginstall aplikasi mission planner atau APM planner. Setelah itu hubungkan GPS dengan laptop, maka akan dengan otomatis connect dengan google earth.
Tutorial:
https://www.google.com/earth/outreach/tutorials/importgps.html

Gaya-gaya Yang Bekerja Pada Roket Unmanned Surface Vehicle

Gaya-gaya yang bekerja pada hexacopter adalah gravitasi, gaya dorong, dan gesekan udara.

a.       Gravitasi

Gravitasi bekerja pada titik center of gravity roket dan arahnya sepanjang sumbu z_­. Pada body frame, kontribusi dari gaya gravitasi  adalah

(1)

Dengan g adalah percepatan gravitasi.

b.      Gaya dorong

Gaya dorong adalah gaya angkat total yang dihasilkan EDF dan selalu diarahkan sepanjang sumbu z. Pada saat terbang, gaya ini bisa didapatkan dengan persamaan (9), dengan b adalah konstanta gaya dorong (Ns²).

(2)

c.       Hambatan rotor

Ada hambatan (drag) yang terjadi pada roket saat terbang. Gaya hambat ini akan mempengaruhi percepatan pada x dan y pada body frame. Pada saat terbang, gaya hambat ini bisa didapatkan dengan persamaan (3) dengan µ adalah konstanta (kg/s).

(3)

d.      Gesekan dengan udara

Gesekan udara (air resistance) sebanding dengan kecepatan pangkat dua, ukuran dan bentuk dari objek sesuai dengan persamaan (11). Dengan C adalah koefisien gesekan (tak berdimensi), A_i adalah area yang terkena hambatan (m²) dan ρ adalah densitas udara (kg/m³).

(4)