Gaya-gaya Yang Bekerja Pada Roket Unmanned Surface Vehicle

Gaya-gaya yang bekerja pada hexacopter adalah gravitasi, gaya dorong, dan gesekan udara.

a.       Gravitasi

Gravitasi bekerja pada titik center of gravity roket dan arahnya sepanjang sumbu z_­. Pada body frame, kontribusi dari gaya gravitasi  adalah

(1)

Dengan g adalah percepatan gravitasi.

b.      Gaya dorong

Gaya dorong adalah gaya angkat total yang dihasilkan EDF dan selalu diarahkan sepanjang sumbu z. Pada saat terbang, gaya ini bisa didapatkan dengan persamaan (9), dengan b adalah konstanta gaya dorong (Ns²).

(2)

c.       Hambatan rotor

Ada hambatan (drag) yang terjadi pada roket saat terbang. Gaya hambat ini akan mempengaruhi percepatan pada x dan y pada body frame. Pada saat terbang, gaya hambat ini bisa didapatkan dengan persamaan (3) dengan µ adalah konstanta (kg/s).

(3)

d.      Gesekan dengan udara

Gesekan udara (air resistance) sebanding dengan kecepatan pangkat dua, ukuran dan bentuk dari objek sesuai dengan persamaan (11). Dengan C adalah koefisien gesekan (tak berdimensi), A_i adalah area yang terkena hambatan (m²) dan ρ adalah densitas udara (kg/m³).

(4)