Matriks Rotasi Roket sebagai Wahana Tanpa Awak Permukaan (rotation matrix of rocket as Unmanned Surface Vehicle)

Sikap (attitude) dari roket ditentukan oleh orientasi dari sumbu pada badan terhadap sumbu pada bumi. Attitude ini ditampilkan dalam rotasi pada sumbu x, y, dan z yang terdiri dari roll, pitch, dan yaw. Attitude ini dikendalikan oleh sirip-sirip pada roket tersebut.

                                             

a.    Yaw

Yaw adalah rotasi pada sumbu z yang dilambangkan dengan R (ѱ,z). Rotasi ini memanfaatkan kendali sirip rudder yang merupakan kendali yang dapat membelokkan hidung roket ke kiri dan ke kanan. Kendali sirip rudder ini berada di ekor roket yang terdiri dari dua sirip vertikal (Bagus, 2012).

                                                                      

Adapun matrik rotasi pada sumbu z ditunjukkan pada persamaan

b.      Pitch

Pitch adalah rotasi pada sumbu y yang dilambangkan dengan R (θ,y). Rotasi ini memanfaatkan kendali sirip elevator yang merupakan kendali yang dapat mengatur gerak angguk naik turun roket. Kendali sirip elevator ini berada di ekor roket yang terdiri dari dua sirip horizontal (Bagus, 2012).

Adapun matriks rotasi pada sumbu y ditunjukkan pada persamaan (2)

c.       Roll

Roll  adalah rotasi sepanjang sumbu x yang dilambangkan dengan R (ф,x). Rotasi ini memanfaatkan sirip aileron yang merupakan kendali permukaan yang mengatur gerak guling roket. Kendali sirip aileron ini berada di sayap roket yang terdiri dari dua sirip vertikal dan dua sirip horizontal (Bagus, 2012).