Roket sebagai wahana tanpa awak permukaan (Unmanned Surface Vehicle)

Roket merupakan sebuah peluru kendali, dimana sistem pengendalinya menggunakan empat buah servo motor sebagai aktuator pada empat sirip (dua sirip horizontal dan dua sirip vertikal) yang teletak pada ekor roket. Pergerakan roket ini ditentukan oleh sudut pergerakan sirip-sirip tersebut. Sirip-sirip ini dibagi kedalam 3 jenis yaitu sirip kendali elevator, sirip kendali rudder dan sirip kendali aileron (Bagus, 2012).

Sirip kendali elevator merupakan kendali yang mengatur gerak angguk naik turun roket dengan derajat tertentu (perubahan sudut pitch). Dimana ketika sirip elevator bergerak ke bawah  maka gerak roket akan turun. Hal ini disebabkan oleh bertambahnya gaya angkat pada ekor roket ketika sirip elevator bergerak ke bawah. Kendali sirip rudder merupakan kendali yang dapat membelokkan hidung roket ke kiri dan ke kanan atau yang disebut dengan gerak yaw. Sedangkan kendali aileron merupakan kendali permukaan yang dapat mengontrol gerak roll roket (Bagus, 2012).

Pergerakan roket kendali selama masa terbang jelajahnya dipengaruhi oleh sirip-sirip roket. Untuk itulah sistem kendali pada sirip-sirip roket menjadi perhatian yang penting, agar didapatkan performansi yang optimal pada roket selama masa terbang jelajahnya.

          Data yang ditampilkan menggunakan Python terdiri dari data roll, pitch, yaw / kompas, arah target, arah saat ini, selisih arah, jarak ke target, serta waypoint saat ini dan jumlah maksimal waypoint. Data yang ditampilkan menggunakan Google Earth adalah data posisi saat ini dari wahana dan lintasan yang akan dilalui oleh wahana.

          Pemilihan Google Earth untuk menampilkan posisi wahana dikarenakan penggunaan yang cukup mudah dan tampilan yang user friendly atau mudah digunakan. Google Earth juga tersedia dengan peta tak berbayar sehingga mudah untuk mengakses lokasi yang digunakan.   Lokasi   wahana   ditunjukkan   dengan   tool   placemark.   Posisi   placemark berpindah sesuai posisi wahana sebenarnya (real time) dengan memperbaharui file *.kml yang berisi posisi koordinat placemark. Rute waypoint yang ditampilkan dengan menggunakan tool path pada Google Earth.

Uji coba sistem observasi roket dilakukan pada lintasan parallel. Pada lintasan ini terdapat 20 titik waypoint yang dimulai dari titik -6,5843 LS dan 105,8532 BT menuju -6,5632 LS dan 106,14273 BT. Hasil uji lapang pada lintasan parallel dapat dilihat pada Gambar 50. Jarak antar waypoint rata-rata sebesar 0,9 meter, dengan panjang lintasan sebesar 18 meter. Nilai error terhadap sumbu x terbesar terdapat pada  waypoint  ke-14  yaitu  sebesar  3,42  meter.  Nilai  error  terhadap  sumbu  y  terbesar terdapat pada waypoint ke-6 yaitu sebesar 4,98 meter.