Uji
coba sistem observasi roket dilakukan pada lintasan parallel. Pada lintasan ini
terdapat 20 titik waypoint yang dimulai dari titik -6,5527 LS dan 106,7474 BT
menuju -6,5532 LS dan 106,7477 BT. Hasil uji lapang pada lintasan parallel dapat
dilihat pada Gambar 50. Jarak antar waypoint rata-rata sebesar 0,9 meter,
dengan panjang lintasan sebesar 18 meter. Nilai error terhadap sumbu x terbesar
terdapat pada waypoint ke-14
yaitu sebesar 3,42
meter. Nilai error
terhadap sumbu y terbesar
terdapat pada waypoint ke-6 yaitu sebesar 4,98 meter.
Gambar 1. Trajectory
roket
Selama
uji coba observasi, roket bergerak menyimpang dari lintasan. Simpangan ini
disebut error. Simpangan-simpangan roket
selama diuji coba dapat dilihat pada gambar 2.
Gambar 2.
Error yang terjadi selama uji coba.
Besar nilai RMS (root mean square) dari error yang dicatat adalah 1.70725 meter.
Simpangan terjauh yang dialami adalah 4.98 meter. Nilai ini cukup besar. Hal
ini terjadi karena roket bergerak dalam keadaan yang kurang stabil dan sulit
dikendalikan.
Ada
beberapa faktor yang dapat mengurangi kestabilan roket:
1. Posisi
motor yang tidak balance.
Posisi
motor yang tidak balance menyebabkan arah dorongan motor tidak menentu.
Sehingga pada saat propeller motor berputar,
terjadi dorongan yang dapat menyebar ke segala arah dan mengganggu keseimbangan
roket (pembacaan sensor pada accelerometer).
2. Konstruksi
frame yang kurang simetris.
Karena
dibuat tanpa bantuan mesin CNC, frame
menjadi kurang simetris. Beberapa motor memiliki sudut yang berbeda terhadap
motor lain. Perbedaan posisi motor aktual dengan posisi motor yang ada pada
program dapat menyebabkan output yang
dihasilkan menjadi jauh berbeda dari output
yang diinginkan.
3. Kondisi
motor dan ESC.
Motor
yang digunakan dalam penelitian ini diambil dari percobaan sebelumnya. Beberapa
motor telah mengalami beberapa kecelakaan sehingga kondisinya tidak sebaik
motor yang baru. Kondisi motor (bearing,
pelumasan, balance, dll) yang kurang
baik dapat memberikan output yang
kurang maksimal.
