Momen yang bekerja pada roket USV

Momen adalah adalah gaya dikali jarak pada sumbu putar. Pada persamaan (1)-(5), Ω adalah kecepatan electric ducted fan (rad/s), l adalah panjang roket (m), d adalah faktor drag (Nms²)

a.       Momen roll

Dengan mengerakkan kendali sirip elevator untuk menghasilkan sebuah gerak roll.

(1)

b.      Momen pitch

Dengan menggerakkan kendali sirip rudder untuk menghasilkan sebuah gerak pitch.

	(2)

c.       Momen yaw

Dengan menggerakkan kendali sirip aileron untuk menghasilkan sebuah gerak yaw.

(3)

d.      Efek giroskopis dari propeller

Putaran dari electric ducted fan (EDF) menghasilkan efek giroskopis

(4)

Dengan J_r adalah inersia rotasi dari EDF (Nms²) dan adalah keseluruhan kecepatan EDF.

e.       Kontra torsi yaw

Perbedaan percepatan rotasi dari electric ducted fan menghasilkan inersia kontra torsi pada yaw

(5)

Tampilan Sistem Navigasi GPS Rocket dengan menggunakan Google Earth

Tampilan user interface dapat dilihat pada Gambar di bawah. User interface terdiri dari Google Earth dan juga Python. Data yang ditampilkan menggunakan Python terdiri dari data roll, pitch, yaw / kompas, arah target, arah saat ini, selisih arah, jarak ke target, serta waypoint saat ini dan jumlah maksimal waypoint. Data yang ditampilkan menggunakan Google Earth adalah data posisi saat ini dari wahana dan lintasan yang akan dilalui oleh wahana.

Gambar. Tampilan antarmuka pengguna

Pemilihan Google Earth untuk menampilkan posisi wahana dikarenakan penggunaan yang cukup mudah dan tampilan yang user friendly atau mudah digunakan. Google Earth juga tersedia dengan peta tak berbayar sehingga mudah untuk mengakses lokasi yang digunakan.   Lokasi   wahana   ditunjukkan   dengan   tool   placemark.   Posisi   placemark berpindah sesuai posisi wahana sebenarnya (real time) dengan memperbaharui file *.kml yang berisi posisi koordinat placemark. Rute waypoint yang ditampilkan dengan menggunakan tool path pada Google Earth.

Dalam penggunaannya, pengguna hanya perlu membuka file *.kml dengan menggunakan Google Earth kemudian menjalankan script python yang telah dibuat. Agar dapat berkomunikasi antara Arduino dengan perangkat komputer, port pada script python harus disesuaikan dengan port yang terbaca pada perangkat komputer.

              Untuk melakukan langkah ini dengan mudah, anda dapat menyediakn GPS (Global Positioning System) dan menyambungkan ke arduino, lalu anda hanya perlu menginstall aplikasi mission planner atau APM planner. Setelah itu hubungkan GPS dengan laptop, maka akan dengan otomatis connect dengan google earth.
Tutorial:
https://www.google.com/earth/outreach/tutorials/importgps.html